Родился 15 марта 1916 года в Смоленске. В 1937 году Царьков был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию Молотовским районным военным комиссариатом Куйбышева. С июля 1942 года - на фронтах Великой Отечественной войны. Воевал шофёром боевой установки 345-го отдельного гвардейского миномётного дивизиона 76-го гвардейского миномётного полка. В любых условиях успешно выполнял возложенные на него боевые задачи, многократно выводил машину из-под вражеского обстрела, не имея ни единой поломки и аварии. 22 августа 1942 года, невзирая на болезнь, повёл машину в бой и дал залп по противнику. 29 августа 1942 года, когда машина была окружена десятью немецкими танками и была подбита, Царьков, рискуя собственной жизнью, подорвал установку, чтобы она не досталась противнику. После окончания войны в звании гвардии старшего сержанта Царьков был демобилизован. Проживал в Смоленске. Умер 6 июля 1979 года, похоронен на Гурьевском кладбище Смоленска. Был награждён орденом Красной Звезды (04.11.1942) и рядом медалей.