Герой Советского Союза родился 14 ноября 1923 года в селе Головчино (ныне Грайворонский район).

В 1939 году окончил Головчанскую семилетнюю школу, позже – Грайворонскую автошколу. Работал проводником на железной дороге, шофером автоотряда.

В Красной Армии с марта 1943 года. Стрелок 465-го стрелкового полка (167-я стрелковая дивизия, 38-я армия, Воронежский фронт) рядовой Власенко ночь на 30 сентября 1943 года преодолел Днепр, занял удобную позицию и открыл огонь по огневым точкам противника, обеспечивая переправу мелких групп бойцов.

13 ноября 1943 года Указом Президиума Верховного Совета СССР Власенко П.А. присвоено звание Героя Советского Союза. Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Отечественной войны 1-й ст., медалями. После войны продолжил службу в армии. В 1955 году окончил Военно-юридическую академию, работал в органах военной прокуратуры.

С 1974 года полковник юстиции Власенко П.А. – в отставке. Жил в Киеве.