Родился 30 июня 1904 года в городе Рославль (ныне - Смоленская область).В 1941 году Кудрявцев был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию Рославльским городским военным комиссариатом. С декабря 1942 года - на фронтах Великой Отечественной войны. Воевал заместителем по политической части отдельного стрелкового батальона 98-й стрелковой бригады. Неоднократно отличался в боях. 13 января - 13 февраля 1943 года, появляясь на самых опасных участках, руководил подразделениями в бою. Позднее Кудрявцев был переведён агитатором в политотдел 127-й стрелковой дивизии, занимался партийно-политической работой прямо на передовой, участвовал в боевых действиях.После окончания войны в звании майора Кудрявцев был уволен в запас. Проживал в Смоленске. Скончался 2 августа 1959 года, похоронен на Тихвинском кладбище Смоленска.Был награждён двумя орденами Красной Звезды (09.04.1943, 09.04.1944) и медалью "За Победу над Германией".

После окончания войны работал в обкоме КПСС Смоленской области.

Был женат на Кудрявцевой Симе Владимировне, воспитал четырех дочерей: Нелли, Лидию, Елену и Светлану.

Информацию предоставил внук - Гурков Константин Вадимович.