Призывался Больше-Бабанский РВК, Воронежская обл. 

С 1939 г служил в 21 А 8 мсд НКВД 16 мсп.

22 июня 1941 г, когда немецкие войска перешли границу, Павел Тимофеевич вместе с другими пограничниками заставы отражал натиск врага.

Рудаков первым поднимался в атаку, увлекая за собой своих товарищей, показывая пример мужества и отваги. В бою в районе хутора Пески совместно с бойцами своей части разгромил около 10 автомашин, подбил танк противника.

Приказом № 61/Н Ю-З фронта награжден «Медалью за отвагу»

Был убит 20.01.1942 г. Захоронен в братской могиле с.Ржавчик Пристенского р-на Курской области.