Родился 15 ноября 1925 года в деревне Новая (ныне - Демидовский район Смоленской области). 15 октября 1942 года Захаренков был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию Воротынским районным военным комиссариатом Горьковской области и направлен на фронт Великой Отечественной войны. Воевал стрелком 936-го стрелкового полка 254-й стрелковой дивизии 52-й армии. 20 сентября 1943 года Захаренков участвовал в боях за освобождение села Великая Багачка Полтавской области Украинской ССР, во время которых первым ворвался во вражеские траншеи и лично уничтожил 2 солдат противника и взял ещё одного в плен. 1 октября 1943 года он переправился через Днепр в районе населённого пункта Крещатик и принял активное участие в боях за захват и удержание плацдарма на западном берегу. 2 октября 1943 года при отражении немецкой контратаки Захаренков уничтожил немецкого пулемётчика, а затем, ведя огонь из захваченного пулемёта, ещё четырёх солдат противника. Когда из строя выбыл командир отделения, Захаренков заменил его собой и успешно руководил действиями подразделения при отражении контратаки. После окончания войны Захаренков был демобилизован. Умер 17 января 1994 года, похоронен на кладбище деревни Плаи Демидовского района Смоленской области. Был награждён орденами Отечественной войны 1-й степени (06.04.1985) и Красной Звезды (21.11.1943), рядом медалей.